谐波减速器

传动原理：

谐波减速器它主要由三个基本构件组成:

(1)带有内齿圈的刚性齿轮(刚轮)，它相当于行星系中的中心轮;

(2)带有外齿圈的柔性齿轮(柔轮)，它相当于行星齿轮;

(3)波发生器，它相当于行星架。

作为减速器使用，通常采用波发生器主动、刚轮固定、柔轮输出形式。

其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。

波发生器的长度比未变形的柔轮内圆直径大：当波发生器装入柔轮内圆时，迫使柔轮产生弹性变形而呈椭圆状，使其长轴处柔轮轮齿插入刚轮的轮齿槽内，成为完全啮合状态；而其短轴处两轮轮齿完全不接触，处于脱开状态。由啮合到脱开的过程之间则处于啮出或啮入状态。

当波发生器连续转动时：迫使柔轮不断产生变形，使两轮轮齿在进行啮入、啮合、啮出、脱开的过程中不断改变各自的工作状态，产生了所谓的错齿运动，从而实现了主动波发生器与柔轮的运动传递。

主要特征：

1.结构简单、体积小、重量轻，它与传动比相当的普通减速器比较，其零件减少50%，体积和重量均减少1/3左右或更多。

2.承载能力大，谐波齿轮传动同时啮合齿数多，即承受载荷的齿数多，在材料和速比相同的情况下，受载能力要大大超过其它传动。其传递的功率范围可为几瓦至几十千瓦。

3.运动精度高，由于多齿啮合，一般情况下，谐波齿轮与相同精度的普通齿轮相比，其运动精度能提高四倍左右。

4.运动平稳无冲击、噪声小。齿的啮入、啮出是随着柔轮的变形，逐渐进入和逐渐退出刚轮齿间的，啮合过程中齿面接触，滑移速度小，且无突然变化。

5.齿侧间隙可以调整，谐波齿轮传动在啮合中，柔轮和刚轮齿之间主要取决于波发生器外形的最大尺寸，及两齿轮的齿形尺寸，因此可以使传动的回差很小，某些情况甚至可以是零侧间隙。

6.传动效率高，谐波传动由于运动部件数量少、啮合齿面速度低，因此效率比普通齿轮传动更高，随速比的不同)，效率约在65—96%左右，对齿面的磨损很小。

应用范围：

谐波减速器在航空、航海、造船、多轴关节机器手臂、人型机器人、机床、仪表、电子设备、交通运输、起重机械、石油化工机械、造纸机械、纺织机械、农业机械以及医疗器械等方面得到广泛的应用，特别是在高动态性能的伺服系统中，采用谐波齿轮传动更显示出其优越性。